Инженеры из Токийского университета разработали алгоритм управления для мускульно-скелетного двуногого робота MusashiOLegs, который позволяет ему передвигаться, сидя на офисном стуле с колесами, отталкиваясь ногами от пола. Робота научили трем основным движениям «ходьбы сидя»: он может двигаться вперед, назад и разворачиваться на одном месте. Кроме этого, робот может перевозить груз.

Препринт статьи опубликован на сайте arXiv.org.

Люди легко могут передвигаться, используя окружающую среду в качестве опоры, например, ходить, держась за перила, или передвигаться ползком. В то же время ходячим двуногим роботам, в отличие от людей, обычно не так просто использовать предметы окружения для помощи в передвижении. Это можно объяснить недостатками системы восприятия и сложностью моделирования окружения в реальном времени, из-за чего не удается обеспечить достаточного количества данных и такую точность, чтобы робот мог эффективно взаимодействовать с внешней средой.

Тем не менее инженеры работают в этом направлении. Например, несколько лет назад группа разработчиков из Токийского университета под руководством Масаюки Инабы (Masayuki Inaba) разработала для полноразмерного гуманоидного робота алгоритм удержания баланса, позволяющий ему ездить, стоя на подвижных устройствах с пассивными колесами, таких как скейтборд или роликовые коньки. В своей новой работе инженеры решили исследовать еще один тип передвижения, получивший название «ходьба сидя». Он возникает, когда человекоподобный робот сидит на устройстве на пассивных колесах, таком как офисный стул, и передвигается, отталкиваясь ногами от земли — так же, как это делают люди.

Выбор инженеров пал на двуногого мускульно-скелетного робота под названием MusashiOLegs, конструкция которого имитирует человеческую мускулатуру и скелет.